让我们从这个简单的行为树开始。该行为树以1赫兹的频率重新规划新路径，并将该路径传递给控制器进行跟随：

首先，让我们让这个行为一直运行，直到出现故障。为此，我们将使用``KeepRunningUntilFailure``控制节点。

然后，我们将使用修饰器“GoalUpdater”来接受我们要跟随的动态物体姿态的更新。该节点以当前目标作为输入，并订阅主题“/goal_update”。如果在该主题上接收到新目标，它将将新目标设置为“updated_goal”。

为了保持与目标的一定距离，我们将使用动作节点``TruncatePath``。该节点会修改路径，使其变短，以便我们不会试图进入感兴趣的对象。我们可以使用输入端口``distance``来设置到目标的期望距离。

现在，您可以保存这个行为树并在我们的导航任务中使用它。

供您使用的确切行为树可以在``nav2_bt_navigator``包中找到，链接在`此处 `_。

我们将使用RViz而不是完整的应用程序，这样您就可以在家中进行测试，而无需找到一个探测器来开始。我们将使用工具栏上的“clicked point”按钮，用来替代对象检测，以向Nav2提供目标更新。该按钮允许您在主题``/clicked_point``中发布坐标。这个点需要通过程序``clicked_point_to_pose``发送到行为树，从`此存储库 `_中获取。在您的工作空间中克隆此存储库，构建并在终端中输入命令。

ros2 run nav2_test_utils clicked_point_to_pose

可选地，您可以在rviz配置文件中重新映射此主题为``goal_updates``。

在一个终端中启动Nav2：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml

打开RViz，在初始化机器人位置后，命令机器人导航到任意位置。使用点击点按钮模拟对感兴趣对象的新检测，如本教程开头的视频所示。

当你的检测器以更高的频率（1 Hz、10 Hz、100 Hz）检测到障碍物时，你将看到一个更具反应性的机器人跟随你检测到的感兴趣的物体！